VDBUM Seminar 2019 - TU München vom Kran zum Roboter

20.02.2018 - Willingen. Die intuitive Laststeuerung ist ein neues Konzept zur Kranbedienung mit Funksteue-rung, die automatisch die Positionen von Last, Kran und Bediener berücksichtigt. Bei herkömmlichen Kranen erfordert die Bestimmung der Betätigungsrichtung der Stellhe-bel vom Bediener eine gedankliche Umrechnung der Wunsch-Hakenbewegung auf die einzelnen Antriebe des Krans. Bei der Verwendung einer Funksteuerung muss er zusätz-lich seine eigene Ausrichtung berücksichtigen. Im Gegensatz dazu gibt der Bediener bei der intuitiven Laststeuerung durch die Betäti-gung eines einzigen Bedienelements die gewünschte Bewegungsrichtung der Last vor. Er lenkt den Joystick nur parallel zur gewünschten Bewegung der Last aus. Das Sys-tem ermittelt durch die moderne Sensorik die Ausrichtung des Nutzers und steuert alle Antriebe des Krans gleichzeitig so an, dass die Bewegungsrichtung des Hakens der vom Bediener aus seiner Sicht vorgegebenen Richtung am Joystick entspricht. Hierfür kommt eine Rückwärtskinematik aus der Robotik zum Einsatz, die aus der gewünschten Bewe-gungsrichtung der Last die notwendigen Bewegungen aller Freiheitsgrade bestimmt. Aus dem Kran wird ein robuster Hebe-Roboter. Es findet ein Paradigmenwechsel statt: Der Benutzer steuert nicht mehr die Kranantriebe, sondern direkt die Last.